视觉透明抓取法

透明物体精准抓取

通过触觉增强视觉编码，使机器人对透明物体进行预抓取增强和手内增强，实现未知物体状态和重量下的精准抓取。

Ling, Tong · 钱堃 · Zhaokun, Yue · Luo, Shan

IEEE Transactions on Circuits and Systems for Video Technology 2025

技术优势

触觉弥补视觉

将触觉特征嵌入视觉编码器，使模型不仅能看见透明物体，还能感知其物理属性，从而在视觉不可靠时仍能准确预测抓取姿态。

适应未知重量

抓取过程中根据触觉反馈实时调节夹持力，无需预先知道物体重量即可稳定抓取，避免因力不当导致滑落或损坏。

双平台验证

实验在两种不同机器人平台上进行，说明方法不依赖特定硬件，可作为独立模块迁移到其他系统。

应用场景

• 工业分拣：用于透明工件分拣，减少人工干预。
• 透明工件抓取：提升机械臂对透明物体的首次抓取成功率。
• 柔性抓取：根据触觉反馈实时调节夹持力，防止滑落。