狭窄空间大工作域
采用四元数关节的缆索驱动冗余机械臂，相比传统万向节方案以更少驱动模块获得更大工作空间，并配备等效传感与高精度控制，适合微创手术与飞机部件装配等受限环境作业。
Huang, Yifan · Yan, Lei · Yang, Taiwei · Hu, Zhonghua · Xu, Wenfu
Journal of Mechanisms and Robotics 2023
利用四元数关节的独特关节特性和缆索布置，以更少的驱动模块获得更大的工作空间。
通过建立弯曲姿态与中肢关节之间的运动学关系，并采用拟合技术，实现对四元数关节运动的实时估计，从而为控制提供反馈。
基于前馈增益与改进PID反馈相结合，设计精确控制器，提高末端执行器的定位精度。