刚度变化167倍
以聚己内酯相变实现刚度大幅调节，使软体手指在断电断气后仍能锁定抓取姿态。
Yuxuan, Peng · Xinye, Hu · Guangyong, Xiong · 李军锋 · Zhang, Li · Chu, Xiaoyu
2023
利用聚己内酯的相变，手指在冷却后刚度增大，即使在负载下也能保持锁定姿态，防止因执行器故障导致抓取失败。
可变刚度结构表现出167倍的刚度变化，使得同一手指在不同温度下能灵活切换柔顺与刚性状态。
自锁机制使手指在保持物体时无需持续供气，可节省能耗，尤其适合需要长时间夹持的应用。