冗余并联磨削末端

曲面质量显著提升

面向复杂曲面零件精密磨削的三自由度冗余并联末端执行器，为高刚度灵巧接触提供新构型。

Li, Zhisen · Yunong, Li · 刘飞 · Peng, Xu · 李兵

Robotics and Computer-Integrated Manufacturing 2026

参数信息

自由度

3 DOF

技术优势

高刚度和灵巧性兼备

并联机构天然具有高刚度，冗余自由度在保持刚度的同时提升灵巧性，适合曲面接触作业。

可精确跟踪轨迹

样机在实验平台上可精确跟踪多种轨迹，表明其运动控制精度满足磨削作业需求。

显著提升曲面表面质量

曲面磨削实验表明表面质量显著改善，验证了该末端在精密磨削中的应用潜力。

应用场景

• 复杂曲面精密磨削：用于叶片、模具等复杂曲面的精密磨削，提升表面质量并改善接触条件。
• 工业机器人末端执行器：作为工业机器人的末端执行器，以高刚度和灵巧性完成曲面磨削任务。
• 增材制造后处理：可用于增材制造零件的表面后处理，去除层纹并改善粗糙度。