端到端立体匹配网络

全分辨率深度估计

一种针对猕猴桃园复杂环境的立体匹配网络，能同时估计果实和细枝障碍的致密深度，定位精度满足机器人采收需求。

Jing, Xudong · Hanhui, Jiang · Shi’ao, Niu · Haosen, Zhang · Bryan, Gilbert Murengami · Wu, Zhenchao · 李锐 · 周成全 · Ye, Hongbao · 陈锦永 · Majeed, Yaqoob · 傅隆生

Computers and Electronics in Agriculture 2024

参数信息

端点误差

3.8 pixels

平均精度均值

93.1 %

检测速度

7.0 ms

Z轴定位误差

4.0 mm

技术优势

全分辨率无缺失

网络输出全分辨率深度图，即使在遮挡和光照不均条件下也能对细枝和电线等障碍物进行准确深度估计。

同时处理果实与障碍物

除了猕猴桃定位，还考虑了树枝和电线等障碍物的深度信息，为采收策略提供支持。

定位精度达采收要求

Z轴定位误差仅4.0 mm，能够满足机器人采收的精度要求，减少果实损伤。

应用场景

• 农业机器人：提供全分辨率深度，帮助机器人避开树枝并精准采收。
• 工业机器人视觉：端到端立体匹配网络可集成到视觉系统，处理遮挡和光照不均。
• 果园自动采收：Z轴定位误差4 mm，达到采收要求并能感知细枝障碍。
• 智慧农业：高精度深度估计支持果园自动化管理和机器人作业。