接触力跟随快又稳
一种三自由度平移力控末端执行器，基于鲁棒自适应导纳控制，可实现对接触力的快速精确跟踪，适用于工业机器人的打磨、抛光等接触作业。
张国龙 · 杨桂林 · 邓益民 · Wang, Weijun · 方灶军 · Chen, Chinyin · Zhu, Renfeng · Yang, Kaisheng
Jixie Gongcheng Xuebao/Chinese Journal of Mechanical Engineering 2023
上升时间仅 19.27 ms，可迅速建立期望接触力，适用于高频接触作业。
稳态力误差达到 ‒4.5×10⁻⁴ N，保证打磨抛光的表面质量一致性。
在平面和圆柱面运动中接触力标准差仅 0.143 N，对环境位移误差和工具刚度变化表现出良好适应性。
作为独立模块加装于现有工业机器人末端，无需改造机器人本体，降低升级成本。