机器人气囊抛光工具影响函数

修正误差降至2.8%

通过机器人刚度建模修正工具影响函数，使定点抛光最大相对误差从12.5%降至2.8%，平面抛光从13%降至1.7%，显著提升光学元件表面质量均匀性。

黄雪鹏 · Wang, Zhengzhong · Lucheng, Li · Qi, Luo

Robotics and Computer-Integrated Manufacturing 2024

参数信息

定点抛光修正后最大相对误差

2.8 %

定点抛光修正前最大相对误差

12.5 %

平面抛光修正后最大相对误差

1.7 %

平面抛光修正前最大相对误差

13 %

加工范围

600*600 mm

技术优势

修正误差大幅降低

通过刚度建模修正TIF后，定点抛光最大相对误差从12.5%降至2.8%，平面抛光从13%降至1.7%，精度提升明显。

全加工范围适用

在机器人600mm×600mm的加工范围内，修正模型均能保持高精度，无需局部调整。

理论与实验结合

通过定点与平面抛光实验验证了修正模型的准确性，证明了方法的工程可行性。

应用场景

• 光学元件抛光：替代传统依赖经验调节的抛光参数，实现均匀一致的表面质量。
• 机器人精密加工：提升机器人在大范围加工中的力控制精度，减少刚度变化引起的误差。
• 光学表面质量：通过降低工具影响函数误差，提高光学元件表面质量均匀性。
• 增材制造后处理：适用于增材制造金属或光学零件的机器人抛光后处理，提高表面一致性。