力觉视觉融合控制器

间隙过盈自适应

一种将视觉特征动态融入导纳控制的力-视觉融合控制方法，可在线辨识接触状态与间隙/过盈量，无需预知配合类型即可完成精密装配。

Bin, Wang · 张继文 · 吴丹

Robotics and Computer-Integrated Manufacturing 2025

技术优势

吸盘变形也能稳

视觉特征动态修正导纳控制的参考位置并引导角度顺应调整，克服了吸盘柔性变形对位置精度的影响。

参数自己整定

两个模糊推理模块根据当前接触状态和间隙/过盈量自适应调整控制参数，无需人工反复调试。

批量装配更高效

实验证明所提方法在批量装配中具有更好的顺应性和鲁棒性，减少失败和调试时间。

应用场景

• 高精度机器人装配：用力和视觉融合估计接触状态，在未知间隙/过盈下实现小轴孔高精度装配，无需精密工装。
• 工业装配自动化：自适应参数调整和接触状态估计减少人工示教与调试，适合大批量、小尺寸零件的自动化装配。
• 机器人精细操作：视觉动态修正导纳参考位置和角度，补偿吸盘柔性变形，实现精细操作中的顺应调整。