PRAGAN姿态生成器

复杂曲面检测全覆盖

该生成器在运动学约束下生成可达成像姿态，使工业机器人检测系统实现关键区域100%覆盖且无碰撞运动。

Tong, Yuchuang · Yang, Tianbo · 张正涛

Biomimetics 2026

参数信息

覆盖率

100 %

路径长度缩短率

47.0 %

求解时间缩短率

37.5 %

技术优势

自适应视角避遮挡

多约束预处理模型模仿人类主动感知策略，在凹凸面上自适应调整相机朝向生成无遮挡视角。

轨迹更短更平滑

多目标轨迹优化协同全局覆盖与局部运动效率，同时优化视点排序、路径长度与运动平滑性。

姿态可达防碰撞

PRAGAN 学习满足运动学约束的成像姿态，确保碰撞自由运行，适用于受限环境。

应用场景

• 机器人视觉：直接生成无遮挡、无碰撞的检测轨迹，代替人工示教。
• 工业检测：保证复杂零件关键区域100%覆盖，减少复检和漏检。
• 复杂曲面加工：为自由曲面零件规划高效测量路径，兼顾速度与完整性。
• 增材制造检测：自动适应增材件内部通道和曲面，实现全表面检测。