GelSlim 4.0｜密歇根大学视觉触觉手指

看见指尖的触觉

密歇根大学的三色照明、相机与柔性胶垫，将接触形变变成触觉图像。提供原CAD、PCB、BOM采购链接及10步图解，区分论文复现测试、采购缺项和硬件代码许可范围。

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arXiv（预印本） 2024

参数信息

三色LED数量

6×3 颗

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01｜锁定4.0和单指桌面验收范围

### 锁定4.0和单指桌面验收范围

选择密歇根大学4.0 WSG50主体，不混用MIT3.0材料。逐项区分Q用量、P包装和共享工具。约65美元是作者按用量分摊的传感器成本，不含所有首购设备。主机、供电和夹爪接口未全部列在核心表，先补齐再开始。

[原作者图文操作说明](https://www.andreasipos.xyz/projects/gelslim-4-0/) · [固定版硬件文件](https://github.com/MMintLab/gelslim_hardware/tree/9bd5fccfa1f4c1978786b694358858899d73066d) · [原BOM购买链接](https://docs.google.com/spreadsheets/d/1LvoSZAjfaGMRUC3wUko6qwsdmanVDKur6xZltkolHr8/edit)

论文图：Sipos、van den Bogert、Fazeli，CC BY4.0；中文图解CC BY4.0。图示帮助定位，精确尺寸仍用原CAD。本站未制造或实测。



02｜打印主体、后盖与模具

### 打印主体、后盖与模具

按WSG50一体主体和后盖STL打印；原BOM主体0.1mm层高、100%填充。用原模具底板DXF切1/4英寸亚克力，配打印外环和模板，保持浇注面干净水平。M2热熔嵌件与面齐平且垂直。

[原作者图文操作说明](https://www.andreasipos.xyz/projects/gelslim-4-0/gripper-mounted-manufacturing-instructions/g-sensor-body-fabrication) · [固定版硬件文件](https://github.com/MMintLab/gelslim_hardware/tree/9bd5fccfa1f4c1978786b694358858899d73066d) · [原BOM购买链接](https://docs.google.com/spreadsheets/d/1LvoSZAjfaGMRUC3wUko6qwsdmanVDKur6xZltkolHr8/edit)

论文图：Sipos、van den Bogert、Fazeli，CC BY4.0；中文图解CC BY4.0。图示帮助定位，精确尺寸仍用原CAD。本站未制造或实测。


03｜试切镜片并逐级抛光边缘

### 试切镜片并逐级抛光边缘

按原平面镜片设计做28–28.5mm、0.1mm递增试配，保留平面保护膜，按实际机床切缝选略紧尺寸。依次120/240/500/1000/2000/2500目处理需加工边缘，内曲面应平滑半透明；不要把未要求磨削的主光学面磨毛。原2000目超链接错误已在材料行注明。

[原作者图文操作说明](https://www.andreasipos.xyz/projects/gelslim-4-0/lens-fabrication) · [固定版硬件文件](https://github.com/MMintLab/gelslim_hardware/tree/9bd5fccfa1f4c1978786b694358858899d73066d) · [原BOM购买链接](https://docs.google.com/spreadsheets/d/1LvoSZAjfaGMRUC3wUko6qwsdmanVDKur6xZltkolHr8/edit)

论文图：Sipos、van den Bogert、Fazeli，CC BY4.0；中文图解CC BY4.0。图示帮助定位，精确尺寸仍用原CAD。本站未制造或实测。



04｜浇注并固化硅胶接触层

### 浇注并固化硅胶接触层

原示例XP565基料70g+催化剂7g，按质量混合；工作窗口与固化条件按实际批次资料。用可平衡固定针筒的离心设备处理并在水平模具内脱泡，目标约3mm层厚，原室温固化16–18小时。不要把一次模具批量胶垫全算成一个手指耗材。

[原作者图文操作说明](https://www.andreasipos.xyz/projects/gelslim-4-0/gel-pad-fabrication) · [固定版硬件文件](https://github.com/MMintLab/gelslim_hardware/tree/9bd5fccfa1f4c1978786b694358858899d73066d) · [原BOM购买链接](https://docs.google.com/spreadsheets/d/1LvoSZAjfaGMRUC3wUko6qwsdmanVDKur6xZltkolHr8/edit)

论文图：Sipos、van den Bogert、Fazeli，CC BY4.0；中文图解CC BY4.0。图示帮助定位，精确尺寸仍用原CAD。本站未制造或实测。


05｜制作反射层、点阵与遮光层

### 制作反射层、点阵与遮光层

按原教程灰色墨/催化/稀释体系，原质量比催化剂:墨:稀释剂=1:10:30；先灰色反射层，选需光流时制作约1.5mm间距、0.2mm点径的标记，再做黑色遮光层。原灰色段有一句误写黑墨，不能直接照抄。使用符合材料SDS的排风与防护、专用固化设备，不使用食品烤箱。

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论文图：Sipos、van den Bogert、Fazeli，CC BY4.0；中文图解CC BY4.0。图示帮助定位，精确尺寸仍用原CAD。本站未制造或实测。


06｜将胶垫无涂层面粘到镜片

### 将胶垫无涂层面粘到镜片

清洁后在胶垫无涂层侧薄涂透明硅胶粘合剂，镜片居中、避免气泡；点阵方向与后续绿光阵列定位一致。原教程建议粘接固化24小时。检查全接触面无皱折、涂层剥落和未固化黏液，再进入总装。

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07｜焊驱动板与三色LED软板

### 焊驱动板与三色LED软板

驱动板装0Ω一只、45.3Ω两只、60.4Ω一只、3个FPC和1个Micro-USB。三色各6颗LED，红与蓝绿倒角极性不能一概而论：原正文与图注矛盾，按实际器件数据表和万用表二极管档逐批核实。焊膏回流按材料/器件曲线，冷却后查桥连并逐条限流测试。

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08｜总装三色照明、相机与后盖

### 总装三色照明、相机与后盖

按分解图将软板穿入定位槽，LED朝向镜片中心；绿灯内曲面与点阵对齐。FPC白色锁扣打开后插到位再闭合，勿硬推。放镜片胶垫和相机，排线沿出口，确认不夹线后装后盖及M2螺钉。先桌面检查画面和三色亮度，再接机器人夹爪。

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09｜配置图像采集与深度/剪切软件

### 配置图像采集与深度/剪切软件

先保存原始RGB空载和接触帧，固定曝光白平衡。depth仓库使用双指六通道输入与深度监督数据，单指桌面成像不能直接当双指模型已复现；按README权重与数据格式继续。split_data脚本默认删除原数据，操作前备份。剪切光流是像素位移，需标定才能解释实际量。

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论文图：Sipos、van den Bogert、Fazeli，CC BY4.0；中文图解CC BY4.0。图示帮助定位，精确尺寸仍用原CAD。本站未制造或实测。


10｜记录分层验收与实际复现证据

### 记录分层验收与实际复现证据

分别验收照明、空载图像、轻压响应、卸载恢复，再测试有标准形状和位移的校准样本。保存原BOM与更改、CAD版本、元件批次、原始图像和算法环境。论文17人测试包含焊接、抛光和给定子件组装，不能算17次完整独立制造。硬件/代码许可未明确处继续标注，不能从论文CC BY推导整个仓库都获授权。

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