BIM地图语义定位

免建图定位

直接在BIM生成的地图上实现移动三维激光扫描仪的语义定位，无需预先构建高精度点云地图。

Yin, Huan · Zhiyi, Lin · Yeoh, Justin K.W.

Automation in Construction 2023

技术优势

免建图定位

直接从BIM模型生成语义增强的点云地图，省去高成本的专业建图步骤。

单传感器足矣

仅用一个激光雷达即可成功跟踪位姿，无需多传感器融合。

语义降低误差

利用语义信息可以降低BIM地图上的定位误差。

粗到细更鲁棒

采用由粗到细的语义配准策略，提高定位鲁棒性。

应用场景

• 移动机器人定位：无需预先建图，直接利用BIM模型在室内外环境实时定位移动机器人。
• 人形机器人导航：在人形机器人上实现基于BIM的定位，避免高成本点云建图。
• 具身智能导航：为具身智能体提供免建图的定位方案，加快在已知BIM环境中的部署。
• 施工机械定位：直接使用既有BIM模型定位施工机械，省去现场建图环节。