无传感器高安全
该方法无需外部传感器，通过动态阈值避免误报，并采用分段安全响应策略提升机器人的效率与安全性。
梅江平 · Puxuan, Ning · Yunrui, Duan · Tianlin, Wei · Xiaochen, Su
Industrial Robot 2024
使用广义动量扩展状态观测器估计外力矩，省去外部传感器的成本和安装。
动态阈值根据当前力矩调整，比静态阈值更能适应工况变化。
分段安全响应策略在碰撞时快速响应，同时保持正常运行的高效率。