商用车紧急避障控制器

抗干扰精确跟踪

结合模型预测控制和自抗扰控制的路径跟踪控制器，在硬件在环实验中表现出精确跟踪和强抗外部干扰能力。

田阳 · He, Ma · 马雷 · Shuqiang, Li · Zhenfeng, Wang · 王翔宇 · 李亮

IEEE Transactions on Transportation Electrification 2024

技术优势

干扰不会带偏轨迹

ADRC补偿增强了MPC的鲁棒性，在硬件在环实验中对外部干扰保持抵抗，不偏离上层参考轨迹。

参数不用反复试凑

用RBFNN自动优化ADRC中扩展状态观测器的参数，替代人工调试，提高控制性能。

应用场景

• 自动驾驶商用车：用在商用车自动驾驶的紧急避障功能里，让车辆在干扰下仍能沿规划轨迹行驶。
• 车辆路径跟踪控制：为路径跟踪提供抗干扰控制模块，在外部扰动下仍能精确跟随参考轨迹。
• 智能网联汽车：作为智能网联车辆运动控制的一环，增强紧急避障等工况下的跟踪精度和鲁棒性。