精度0.91
利用人车交互信息进行联合建模，在PIE基准上取得最高精度，比第二名高2%。
Xu, Li · You, Shaodi · 何刚 · 李云松
IEEE Transactions on Intelligent Vehicles 2025
在PIE基准上准确率达到0.91，较先前最佳提升2%。
显式建模行人与车辆之间的空间动态，而非仅依赖行人自身轨迹。