合流不排队
一种面向匝道合流场景的迭代学习协同规划算法，通过蒙特卡洛树搜索实时确定最优通行时序，实现多车高效协调。
Wang, Bowen · Xinle, Gong · Peiyuan, Lyu · Liang, Sheng
IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems 2024
通过离线训练时空轨迹和在线搜索最优通行时序，冲突车辆能够直接汇入主线而不形成排队，从而提升匝道通行效率。
在线阶段采用启发式蒙特卡洛树搜索，能够在动态交通流中快速推导出最小时间通行序列，保证实时性和适应性。
每次迭代中利用历史车辆状态设计无碰撞终端约束集，从设计上保证车辆在合流过程中的安全性。