抗量化误差与扰动
一种面向异构车载信息物理系统的分布式神经自适应滑模编队控制律，仅利用相邻车辆的均匀量化数据实现协同跟踪，全程保证队列稳定性。
Zhao, Yuan · Mengchao, Li · 刘中常 · Liu, Lichuan · Wen, Shixi · 丁磊
IEEE/CAA Journal of Automatica Sinica 2025
每个跟随车辆的控制参数只依赖自身和邻近车辆信息，与整个通信拓扑无关，即插即用。
不只在滑模面收敛后，而是从控制开始到稳态全程保证队列稳定性，避免队列发散。
仅利用均匀量化的邻车数据即可实现协同跟踪，大幅降低通信负担。
采用RBF神经网络在线逼近未知外部扰动，并融入滑模控制律中，提升鲁棒性。