多目标优化Fin Ray手指

柔顺与力兼备

通过有限元与物理实验联合优化的抓取手指，同时兼顾抓取柔顺性和接触力，设计可直接3D打印使用。

Wang, Xing · Wang, Bing · Pinskier, Joshua · Brett, James · Howard, Gerard David · ORecord 科技单元

Soft Robotics 2024

具体参数

优化手指可

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技术优势

柔顺与力兼得

多目标贝叶斯优化明确识别柔顺性和接触力之间的帕累托前沿，避免牺牲任一指标。

评估足够靠谱

结合非线性有限元仿真与自动化物理测试台进行大量验证，实验数据远超文献报道。

设计即所得

优化结果直接3D打印成可用的手指，无需修改。

应用场景

• 软体抓取：优化手指专为自适应抓取设计，柔顺性强，能牢固夹持易损物体。
• 3D打印功能件：手指可直接3D打印成型，无需后处理，即打即用。
• 仿生机械手：Fin Ray手指仿鱼鳍结构，被动柔顺，适合集成到仿生手中。
• 定制化夹爪：多目标优化可快速寻找特定工况下的定制化手指设计。