人机协作控制器

主动协作不费力

基于多模态信息的控制器让机器人从被动跟随转为主动协作，在非结构化环境中实现更自然高效的人机协作。

Chu, Hubo · 张铁 · 邹焱飚 · Sun, Hanlei

Journal of Manufacturing Systems 2024

技术优势

从跟随变主动

机器人利用人体关节角度信息预测手臂运动，提前规划动作，实现主动协作而非被动跟随。

舒适度可学习

通过肌电信号感知协作状态，并在线学习人类变阻抗行为，提高协作舒适性和稳定性。

迭代优化性能

模仿人类学习机制，采用探索性迭代学习算法优化学习策略，提升控制器性能。

应用场景