刚度强化模型
面向原位铣削的重载移动机器人整机，通过多刚柔耦合动力学建模定位弱刚度环节，提出集成静动态特性的刚度强化方法，使系统在加工激励下振动降低、铣削质量提升。
Miao, Yunfei · Zhuoheng, Yang · Wei, Liu · 田威 · Pinzhang, Wang · 李波
Robotics and Computer-Integrated Manufacturing 2025
多刚柔耦合动力学模型同时考虑关节和连杆柔性，能更准确地预测系统振动特性。
采用多体系统传递矩阵法，系统矩阵阶数低，计算量小，易于编程实现。
通过模态实验和激励响应测试验证了模型准确性，铣削实验证实了刚度强化方法的可行性。