打印关节走向全身
UC Berkeley RSS 2025 开放人形平台：3D打印摆线执行器、22关节结构和公开学习控制。按原版BOM展开采购与图解，保留原电机缺货及杂项清单缺口；代码MIT，项目资产CC BY-SA4.0。
alan000
RSS 2025（DOI为arXiv预印本） 2025
### 固定整机架构和原电机型号
本页记录原22关节全身结构，6512执行器10个、5010执行器12个，双夹爪另列。下肢由8个6512和4个5010组成，上肢2个6512和8个5010。先解决5010 110KV原电机缺货；不能把不同KV原样沿用电流环、扭矩常数和策略。
[执行器原教程](https://berkeley-humanoid-lite.gitbook.io/docs/getting-started-with-hardware/building-the-actuator) · [整机原教程与视频](https://berkeley-humanoid-lite.gitbook.io/docs/getting-started-with-hardware/building-the-robot) · [原BOM](https://docs.google.com/spreadsheets/d/1AQEHcH_nPkXYfor2-h7bwNIUMmsePtAm53epnsWgZXc/edit)
原图：Yufeng Chi等与Berkeley Humanoid Lite贡献者；项目资产声明CC BY-SA4.0。中文说明/示意同许可，图中原Arduino/BNO085路径与本文选IM10A路径区别见正文。本站未采购通电。
### 核对三页BOM与完整采购边界
A/B行已经分别乘10/12，不再购买另一份执行器总成；H行保留机体电气和结构。原Misc线材和紧固件尚未完全拆分，M2控制板嵌件、磁铁、充电配套与操作设备需核对。保留原US链接及原文入口，不查替代件；历史4312美元或低于5000美元不代表现在完整到岸价。
[执行器原教程](https://berkeley-humanoid-lite.gitbook.io/docs/getting-started-with-hardware/building-the-actuator) · [整机原教程与视频](https://berkeley-humanoid-lite.gitbook.io/docs/getting-started-with-hardware/building-the-robot) · [原BOM](https://docs.google.com/spreadsheets/d/1AQEHcH_nPkXYfor2-h7bwNIUMmsePtAm53epnsWgZXc/edit)
原图：Yufeng Chi等与Berkeley Humanoid Lite贡献者；项目资产声明CC BY-SA4.0。中文说明/示意同许可，图中原Arduino/BNO085路径与本文选IM10A路径区别见正文。本站未采购通电。
### 按两类参数打印并先试装单模块
用官方最新MakerWorld修正版。外壳、输出轴、motor shell用Housing profile；摆线盘、输入轴、motor shaft和垫片用Shaft profile，不能统一降低精度。全身Upper/Lower Body板需沿X镜像再各打印一份。先做一个执行器，检查轴承配合、齿面、限位件和自由转动后再批量。
[执行器原教程](https://berkeley-humanoid-lite.gitbook.io/docs/getting-started-with-hardware/building-the-actuator) · [整机原教程与视频](https://berkeley-humanoid-lite.gitbook.io/docs/getting-started-with-hardware/building-the-robot) · [原BOM](https://docs.google.com/spreadsheets/d/1AQEHcH_nPkXYfor2-h7bwNIUMmsePtAm53epnsWgZXc/edit)
原图：Yufeng Chi等与Berkeley Humanoid Lite贡献者；项目资产声明CC BY-SA4.0。中文说明/示意同许可，图中原Arduino/BNO085路径与本文选IM10A路径区别见正文。本站未采购通电。
### 改编码器并安装径向磁铁
按原AS5600修改教程调整电阻配置，再焊VCC/GND/SDA/SCL。使用随编码器的径向磁化磁铁并按图固定在电机轴端，不使用普通轴向磁铁。保持同轴与间隙，转一圈检查读数连续性；5010与M6C12轴端固定方式不同。
[执行器原教程](https://berkeley-humanoid-lite.gitbook.io/docs/getting-started-with-hardware/building-the-actuator) · [整机原教程与视频](https://berkeley-humanoid-lite.gitbook.io/docs/getting-started-with-hardware/building-the-robot) · [原BOM](https://docs.google.com/spreadsheets/d/1AQEHcH_nPkXYfor2-h7bwNIUMmsePtAm53epnsWgZXc/edit)
原图：Yufeng Chi等与Berkeley Humanoid Lite贡献者；项目资产声明CC BY-SA4.0。中文说明/示意同许可，图中原Arduino/BNO085路径与本文选IM10A路径区别见正文。本站未采购通电。
### 装摆线减速器与连接控制板
按原执行器视频依次装轴承、偏心轴、双摆线盘、输出轴和壳体，核螺钉长度与嵌件方向。连接三相电机、编码器和B-G431B-ESC1；对照原接线图核5V/GND及数据线，焊后做拉力释放。CAN小焊盘容易被线缆扯掉，未固定线束不继续装机。
[执行器原教程](https://berkeley-humanoid-lite.gitbook.io/docs/getting-started-with-hardware/building-the-actuator) · [整机原教程与视频](https://berkeley-humanoid-lite.gitbook.io/docs/getting-started-with-hardware/building-the-robot) · [原BOM](https://docs.google.com/spreadsheets/d/1AQEHcH_nPkXYfor2-h7bwNIUMmsePtAm53epnsWgZXc/edit)
原图：Yufeng Chi等与Berkeley Humanoid Lite贡献者；项目资产声明CC BY-SA4.0。中文说明/示意同许可，图中原Arduino/BNO085路径与本文选IM10A路径区别见正文。本站未采购通电。
### 刷写匹配固件并做单模块电气标定
依原固件教程完成首次Flash配置，再写正确CAN ID与电机profile，恢复正常从Flash读配置。CAN先以1Mbps连通并ping，电气标定时模块应卸载且可自由转动；原流程先逆时针一圈再顺时针，方向相反要按原说明校正。先低增益、小扭矩限值试转，未通过不装入机械链。
[执行器原教程](https://berkeley-humanoid-lite.gitbook.io/docs/getting-started-with-hardware/building-the-actuator) · [整机原教程与视频](https://berkeley-humanoid-lite.gitbook.io/docs/getting-started-with-hardware/building-the-robot) · [原BOM](https://docs.google.com/spreadsheets/d/1AQEHcH_nPkXYfor2-h7bwNIUMmsePtAm53epnsWgZXc/edit)
原图：Yufeng Chi等与Berkeley Humanoid Lite贡献者；项目资产声明CC BY-SA4.0。中文说明/示意同许可，图中原Arduino/BNO085路径与本文选IM10A路径区别见正文。本站未采购通电。
### 装双臂双腿和机体骨架
分别跟随原Arm、Leg和Entire robot分段视频，对照当前Onshape核每个关节轴向。结构紧固后检查机械限位、支撑和线缆活动余量。原3D打印摆线关节刚度、温升和寿命有限，官方后续版本规划也指出脆弱点，不能宣传成工业负载等级。
[执行器原教程](https://berkeley-humanoid-lite.gitbook.io/docs/getting-started-with-hardware/building-the-actuator) · [整机原教程与视频](https://berkeley-humanoid-lite.gitbook.io/docs/getting-started-with-hardware/building-the-robot) · [原BOM](https://docs.google.com/spreadsheets/d/1AQEHcH_nPkXYfor2-h7bwNIUMmsePtAm53epnsWgZXc/edit)
原图：Yufeng Chi等与Berkeley Humanoid Lite贡献者；项目资产声明CC BY-SA4.0。中文说明/示意同许可，图中原Arduino/BNO085路径与本文选IM10A路径区别见正文。本站未采购通电。
### 四总线布线与IMU路径选择
四条USB-CAN分别管理左右臂和左右腿。适配器端标CAN-L/CAN-H/GND，按板背丝印核，不凭颜色。原总图为Arduino桥接BNO085；本文选原作者更新推荐的IM10A直接USB，取消对应Arduino/I2C支路而非串接两套IMU。电源主路XT60、分路XT30，断路器和电压/电流监测按图接入；先断电查极性。
[执行器原教程](https://berkeley-humanoid-lite.gitbook.io/docs/getting-started-with-hardware/building-the-actuator) · [整机原教程与视频](https://berkeley-humanoid-lite.gitbook.io/docs/getting-started-with-hardware/building-the-robot) · [原BOM](https://docs.google.com/spreadsheets/d/1AQEHcH_nPkXYfor2-h7bwNIUMmsePtAm53epnsWgZXc/edit)
原图：Yufeng Chi等与Berkeley Humanoid Lite贡献者；项目资产声明CC BY-SA4.0。中文说明/示意同许可，图中原Arduino/BNO085路径与本文选IM10A路径区别见正文。本站未采购通电。
### 核软件版本并先做仿真与通信检查
主库当前提交984741a3623c93b0583ccfdc479f1f8b1c4d900e使用Python3.11及新的Isaac依赖；旧文档仍有旧路径，安装与启动按锁定提交真实文件核对。仿真确认策略观察量和关节顺序，再单独测CAN、IMU、游戏手柄。外部lowlevel示例calibrate\_[joints.py](http://joints.py)只含12个腿关节，不能宣称完成22关节全身归零。
[执行器原教程](https://berkeley-humanoid-lite.gitbook.io/docs/getting-started-with-hardware/building-the-actuator) · [整机原教程与视频](https://berkeley-humanoid-lite.gitbook.io/docs/getting-started-with-hardware/building-the-robot) · [原BOM](https://docs.google.com/spreadsheets/d/1AQEHcH_nPkXYfor2-h7bwNIUMmsePtAm53epnsWgZXc/edit)
原图：Yufeng Chi等与Berkeley Humanoid Lite贡献者；项目资产声明CC BY-SA4.0。中文说明/示意同许可，图中原Arduino/BNO085路径与本文选IM10A路径区别见正文。本站未采购通电。
### 断电后重新归零，支架下逐级验收
原电机单编码器方案每次掉电后需重新建立关节零位，按对应机械限位和正确版本脚本保存calibration.yaml。先受支撑站立，再低速短距离双足测试；上肢控制单独验证。确认退出策略、被动阻尼、彻底失电的行为都可控。保存打印参数、料号、固件、校准、步态视频和失败日志；不把官方演示当本站复现结果。
[执行器原教程](https://berkeley-humanoid-lite.gitbook.io/docs/getting-started-with-hardware/building-the-actuator) · [整机原教程与视频](https://berkeley-humanoid-lite.gitbook.io/docs/getting-started-with-hardware/building-the-robot) · [原BOM](https://docs.google.com/spreadsheets/d/1AQEHcH_nPkXYfor2-h7bwNIUMmsePtAm53epnsWgZXc/edit)
原图：Yufeng Chi等与Berkeley Humanoid Lite贡献者；项目资产声明CC BY-SA4.0。中文说明/示意同许可，图中原Arduino/BNO085路径与本文选IM10A路径区别见正文。本站未采购通电。
