22°晃动平台稳步行
这款人形机器人采用基于发散运动分量（DCM）的时变扰动行走方法，通过多步调节策略动态扩展稳定边界，能在地形倾角突变时保持平衡，可在晃动平台上稳定行走。
Yan, Luo · 刘超 · 吴建华 · 熊振华 · 丁汉
Science China Technological Sciences 2025
实验证明SJ-Bruce机器人能穿越倾角约22°的动态晃动平台，而常规方法难以应对此类大幅扰动。
结合N步可捕获性策略，机器人即使从初始不稳定区域出发，也能通过多步调整恢复平衡。
通过变高度稳定化方法调整质心和步高，使机器人能适应不同地形类型之间的过渡。