蠕虫折纸机器人

25种步态

集成气动肌肉、滚动模块与SMA抓手，可在复杂管道内实现攀爬、滚动与抓取等多种作业。

张其威 · 王延杰 · 方虹斌 · 徐剑

Advanced Science 2026

参数信息

运动步态

25

蠕动模块

8

滚动模块

2

水弹抓手

1

技术优势

步态多到 25 种

统一的步态生成框架实现蠕动、尺蠖式爬行与双向滚动，应对倾斜、弯曲、变径等多种管道条件。

不连续管道也能走

机器人展示了在倾斜、弯曲、变径和不连续管道中的稳健移动，说明能够跨越间隙和直径突变。

刚柔物体都能抓

气动与 SMA 系统的协调驱动实现了对不同刚度物体的抓取和吞咽式操作。

应用场景

• 管道检测机器人：能在变径、不连续管道中自主移动，替代人工进入危险区域进行检测。
• 工业维护：集成抓取功能，可在管道内执行清理、取样等维护任务。
• 软体抓取：SMA 驱动的水弹抓手能适应不同刚度物体，实现无损抓取。
• 具身智能载体：模块化设计可作为具身智能载体，集成传感器与控制算法实现自主作业。
• 受限空间探测：多模态运动使其能在狭窄管道、垂直空间等受限环境中灵活穿行。