蒸汽发生器检测四足机器人

专为蒸汽发生器传热管检测设计的爬行机器人，具备独特的平面内姿态调整能力，适用于复杂管间环境。

Xu, Biying · 张学贺 · Xuan, Yu · Yue, Ou · 张狂 · 蔡鹤皋 · 赵杰 · Fan, Jizhuang

Biomimetics 2024

参数信息

成功率

100 %

平均总评分提升

6.27 %

平均步长缩减率

39.04 %

稳定率

58.02 %

技术优势

全地形自适应

通过包络分析定义足端工作空间，机器人能适应不同管径与排列的传热管结构，无需针对每种管阵重新编程。

避障能力强

在环境中随机放置障碍物时，机器人仍能保持稳定运动，验证了规划方法对动态约束的鲁棒性。

步态更高效

MD3QN 训练的足端轨迹使平均步长缩短 39.04%，机器人用更少的步数覆盖相同距离，能量消耗更低。

运动更稳定

通过引入掩码机制约束动作空间，MD3QN 将稳定率提升至 58.02%，减少无效动作和跌倒风险。

应用场景

• 工业检测机器人：在狭窄管阵中自主行走，替代人工完成高风险检测。
• 核电站维护：进入蒸汽发生器内部，检查传热管完整性。
• 复杂环境运动规划：在随机障碍和复杂管阵中规划稳定步态。