从打印到人形学习
Stanford CoRL 2025 人形机器人平台；采用2.0官方推荐2XC路线，汇总原版采购清单、八通道PCB、交互装配、归零与站立验收。代码MIT，机械设计CC BY-NC-SA4.0。
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CoRL 2025 · PMLR 305（DOI为预印本） 2025
### 锁定2XC结构与采购范围
本页基线为2.0的toddlerbot_2xc柔性手掌版。先在Onshape选择对应配置，再核各电机和传动件。2XM及平行夹爪不默认加入。代码提交e337f3b177b4b53abff70b31d1695a7b66cc6d2e。CoRL2025论文的0.56m、3.4kg、6000美元以下属于原研究平台历史数据，2.0腿长已改短，不作为本页当前整机测量值。
[2.0交互式装配](https://docs.tnkr.ai/Stanford%20University) · [官方装配页与分段视频](https://hshi74.github.io/toddlerbot/hardware/04_assembly_manual.html) · [原版采购表](https://docs.google.com/spreadsheets/d/e/2PACX-1vQmoxJnTnUaQ_-WAAjnchBhaX5HZ4ElUV5pXksEV6GEbeEjiie1E_BdN9XCMt6FtfBaopXoaeSOeMDg/pubhtml)
图片及演示：Haochen Shi、Weizhuo Wang与ToddlerBot贡献者；文档MIT，硬件设计CC BY-NC-SA4.0。中文示意为本站整理；本站未做实物复现。
### 按三份BOM备齐并核数量冲突
材料区R为Release采购单位、S为Screws装机数、P为一块V8板的组成，重叠项不重复采购。683采购包10只与螺钉页要求12只冲突；M3普通螺钉缺直接商品链接；电池串数/电压和打印件逐件数待核。关闭这些缺口后再下单，保留原采购链接，不找替代料。
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### 打印结构、归零夹具和防跌支架
从官方MakerWorld取得2.0打印板，保留原朝向、材料、填充和支撑设置，不统一改成一个参数。去支撑并试装螺孔、轴承和齿轮。支架按原图加强主要受力轴，4040可选四根500mm、2020一根100mm；确认原购买包内数量，打印支架连接件。
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### 制作并检查V8八通道板
[使用TTLPowerBoardV8.zip](http://使用TTLPowerBoardV8.zip)和bom_v8/positions_v8；官方原供应商JLCPCB、标准PCBA双面。先逐个确认元件选中、库存、位号和方向，再比对正反面图，尤其USB-C、XT30、芯片和连接器。缺料只标待解决，不自动换料；成品板先目视、短路和电源连续性检查。
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### 逐模块装配手臂与镜像双腿
打开2.0交互手册，逐步旋转模型核舵机输出侧、惰轮侧、轴承和线缆方向。先完成双臂，再镜像安装双腿，记录每个关节型号和安装朝向；逐关节手动检查无干涉。旧PDF的腿部平行连杆属于旧设计，不能把它逐页照抄到2.0。本页流程图用于定位，具体螺钉落点以交互CAD为准。
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### 头腰躯干与机载计算机
继续装相机、头部、腰部和躯干。先在机外配置Jetson再入躯干，减少返拆；选NX16GB与JP6.1+对应镜像，装WiFi卡与天线、相机、音频和BNO085。装盖前确认线束松弛量和散热空间；USB-C刷机口不要当普通数据口。
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### 逐台编号与断电布线
在总线合并前逐台设置唯一ID，建立实际接线与toddlerbot_2xc电机配置对应表。按V8布线图分别核舵机、电源与Jetson输出，断电检查极性、绝缘和固定；台式电源额定30V不意味着给机器人30V。电源电压必须按原板、降压器及电机允许范围设置，不能凭接头外观判断。
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### 先仿真，再用夹具归零
按官方软件页安装平台对应依赖；先在仿真检查2XC模型。插入原归零夹具并确认关节锁定，膝关节按原机械参考；执行官方calibrate_zero与add_configs流程保存零点。移除夹具再准备实机策略。若同步读取失败，检查单舵机通信、ID、线缆和驱动；外部issue2可作故障参考，不能把它的角度复制到本机。
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### 支架保护下站立与低速验证
在可靠支架和可立即断电条件下先检查IMU方向、关节反馈、电压、温度，再运行匹配2XC的站立策略。脚部接地与支架保护方式按原说明；停止策略会释放电机，需要先托住机体。站立稳定后才做低速小范围行走，不以侧手翻作为首次验收。
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### 保存复现记录并逐项扩展
保存采购清单、CAD配置、打印参数、电机ID、归零文件、软件提交、供电设置和站立/行走短视频。记录掉线、温升和异常停止，而不是只展示成功片段。平行夹爪、遥操作、视觉深度和多技能策略各自另行补齐BOM和标定；未完成时不标为本机能力。
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