弹性剪纸折纸连续体机器人

无电源配置保持

基于剪纸折纸结构和主动索驱动，无需持续供能即可保持构型，具备部署能力和模块化设计。

Yunong, Li · 黄海林 · 李兵

IEEE Robotics and Automation Letters 2023

技术优势

断电能保持构型

剪纸折纸结构的被动弹性变形提供恢复力，与主动索协同维持模块姿态，无需持续驱动。

模块同步运动

滑块曲柄机构将单一驱动输入同步传递至所有模块，消除模块间运动延迟，提升整体协调性。

部署后可执行抓取

末端集成气动软手，在展开状态下成功抓取物体，证明结构刚度与定位精度满足操作任务要求。

应用场景

• 连续体机器人：利用被动弹性保持构型，替代持续驱动方案，降低连续体机器人能耗。
• 机器人抓取：末端集成软手后可部署抓取，验证了连续体机械臂的操作能力。
• 软体机器人：剪纸折纸结构提供柔性变形，结合弹性恢复力实现软体运动。
• 模块化机器人：模块化设计配合滑块曲柄机构，实现多模块同步展开运动。