提出一种人体模拟智能行走控制（HIWC）方案，在模型不精确和扰动下比PD和MPC更灵活、准确。
Liu, Xingyang · 73479909 · Neri, Ferrante · Kuize, Zhang · 杨强 · Zhangguo, Yu · Zhang, Gexiang
IEEE Transactions on Automation Science and Engineering 2024
利用Lyapunov定理证明了HIWC在模型不确定和有界扰动下的稳定性，而PD控制难以证明稳定性。
在高层规划层采用足部落点补偿策略，实时修正摆动腿轨迹，适应地形变化。
低层执行层采用PD加两种自适应补偿算法，应对模型不精确和外部扰动。
在物理机器人上进行平面行走、推拉和不平地面行走实验，HIWC比PD和MPC更灵活、准确。