通用步态模板

零样本迁移

一个网络内跟踪参数化随机步态模板，实现从站立到跳跃的连续多步态覆盖。

Shenghao, Ji · Liu, Yang · Chiyu, Zhang · Zhong, Shanlin · 乔红

IEEE/ASME Transactions on Mechatronics 2025

参数信息

最大速度

2 m/s

有效载荷

20 kg

最大抗冲击

80 Ns

技术优势

步态连续可调

步态参数（周期、摆动时间比、身高、最大抬脚高度）可在连续空间内采样，从而从同一模板生成站立、行走、跑步和跳跃等多种步态。

无需重新训练

深度强化学习在单一网络中跟踪随机生成的步态模板，从而用同一模型实现多种步态，无需针对每种步态单独训练。

应用场景

• 人形机器人运动：一个网络覆盖从站立到跳跃的连续步态，用于人形机器人运动控制。
• 具身智能：通过参数化步态模板与强化学习结合，赋予机器人自主调整运动的能力。
• 机器人控制：单一网络跟踪随机步态模板，简化多步态控制策略。
• 机器人步态：连续参数空间生成无限可行步态，突破固定步态限制。