软刚耦合仿人机械手

抓取刚度增强

融合刚性骨架与柔性接触的仿人手指，通过抓取刚度增强实现无结构环境下的稳定加持，兼顾灵活适应与高刚度。

Li, Yongyao · 江磊 · Liu, Yufei · 杜宇 · 丛明

Jixie Gongcheng Xuebao/Chinese Journal of Mechanical Engineering 2024

技术优势

抓取刚度可增强

通过刚性骨架与柔性体耦合设计，在外力作用下柔性体变形受限，抓取刚度得到提升，从而保证二指稳定抓取。

多关节手指可扩展

提出的手指设计原理与参数选择方法可扩展应用于多关节手指，为仿人五指手设计奠定基础。

多材料分层制造

采用多材料分层制造方法加工软刚耦合手指，便于实现刚柔一体化结构。

适应无结构环境

手指具有运动适应性，能够在无结构环境中灵活抓取物体。

应用场景

• 仿人机器人操作：用于仿人机器人手部，提高无结构环境下抓取稳定性。
• 软体抓取：软体手指通过刚度增强实现更可靠的抓取。
• 工业抓取：应用于工业抓取，兼顾柔顺接触与高刚度。
• 机器人灵巧手：实现灵巧手多关节设计，提升操作能力。