避奇异高精度求解
针对7自由度冗余机械臂的逆运动学求解，提出一种基于方向可操作性与各向同性约束的改进量子粒子群算法，可有效避免奇异构型并提高求解精度。
Ma, Wenli · 杜巧玲 · Rui, Zhu · Wentao, Han · Dejian, Chen · Yinfeng, Geng
IEEE Robotics and Automation Letters 2024
在各向同性指标约束下，算法能够避免机械臂陷入奇异位形，确保运动学求解可行。
自适应变异准则和粒子位置更新机制使算法跳出局部最优，获得全局较优解。
仿真结果表明改进后算法搜索精度大幅提升，机械臂末端实际到达位置与目标点吻合良好。