蠕行蛇行一体
将蠕虫模块收缩与蛇形关节摆动集成于同一机身，同一平台实现管道潜行与开阔地快速移动两种模态，一套控制框架即可切换。
Zhihai, Bi · Qinyan, Zhou · 方虹斌
International Journal of Mechanical Sciences 2023
通过统一步态控制框架，仅改变参数向量即可在蠕动和蛇形运动之间切换，无需改动机械结构。
实验证明该机器人能够在管道、开阔地和狭窄走廊等场景中完成运动任务，兼具通过性和速度。
建立的动力学模型能够预测平均速度、轨迹斜率和转弯半径，为控制器设计提供依据。