复合腱锥形软机械臂

轴向抗拉 刚柔可调

缆-气混合驱动实现轴向、切向与扭转三向变刚度，搭配闭环迭代控制，在扰动下仍保持高精度运动。

Li, Xianglong · Xiong, Quan · Sui, Dongbao · Zhang, Qinghua · Li, Hongwu · Ziqi, Wang · 郑天骄 · 王贺升 · 赵杰 · 朱延河

IEEE Transactions on Robotics 2024

参数信息

轴向刚度

0.57-10.77 N/mm

切向弯曲刚度

0.01-0.45 N/mm

扭转刚度

0.02-0.044 N·m/°

空间点定位误差

0.17 mm

圆形轨迹跟踪误差

0.87 ± 0.57 mm

姿态控制误差

1 °

技术优势

三向变刚度

轴向、切向和扭转刚度均可调，适应不同任务需求。

抗干扰强

闭环迭代控制器利用末端位姿反馈，在扰动实验中保持稳定。

复杂环境可作业

狭窄受限空间内实现无碰撞精确操作，适合与人协作。

应用场景

• 软体机器人：提供变刚度和高精度控制，用于软体机器人研究。
• 医疗机器人：在人体接触中安全稳定，适合医疗辅助操作。
• 工业机器人：可在受限空间无碰撞作业，用于工业精密操作。
• 先进机器人：集成了混合驱动和深度学习控制，代表先进机器人技术。
• 人形机器人：模仿人类手臂的灵活性和安全性，用于人形机器人。