区域确定定位算法

GNSS拒止下高精度定位

一种基于杆状特征和虚拟边界约束的区域确定定位方法，可在GNSS不可用环境下实现无人地面车辆的鲁棒定位。

Lai, Yuhsiang · Chia-Yun, Chuang · Yu-Qiang, Chen · Lian, Feng-Li

2024

技术优势

不依赖GNSS

通过检测杆状特征并利用虚拟边界约束，实现GNSS拒止环境下的自主定位，无需卫星信号。

利用常见特征

采用环境中普遍存在的杆状特征（如树木、路灯）作为地标，无需部署人工标记，降低成本。

结合地图先验

通过hector建图和圆拟合构建环境地图，为定位提供先验信息，提高鲁棒性。

应用场景

• 无人车定位：替代GNSS定位，用于无卫星信号区域的UGV位姿估计。
• 自主导航：提供可靠位置信息，作为自主导航系统的定位模块。
• 工业移动机器人：用于工厂等GNSS受限环境中的移动机器人定位。
• 高精度定位：通过区域约束和特征检测提高定位精度。
• 机器人环境感知：利用杆状特征感知环境，作为定位依据。