等效刚度大范围可调
采用缆索驱动与弹簧阵列，模拟猎豹脊柱的能量存储与释放功能，实现躯干整体弯曲与快速回复。
Qian, Wei · 王志睿 · 苏波 · Dang, Ruina · Junbei, Liao · Shiyu, Liu · 郭朝
Zhongnan Daxue Xuebao (Ziran Kexue Ban)/Journal of Central South University (Science and Technology) 2023
连续构型使四足机器人躯干可向上和向下弯曲，最大弯曲角25°，提高地形适应性。
脊柱的响应频率达到1.62 Hz，能快速完成弯曲与回复动作。
等效弯曲刚度从4.70 N/mm到51.36 N/mm可调，可根据负载和地形调节躯干柔顺性。
最大负载能力334.9 N，可承受较大负载。