三模式分工，效率最优
将蛇形波动与推进器结合，在中速段实现远超单一模式的速度与效率，最大化运动能力并延长续航。
Ming, Gao · Detian, Kong · 任超 · Jingyi, Zhang · Ma, Shugen
Jiqiren/Robot 2023
混合模式在中速段整体效率高于纯推进器模式，且速度远快于纯波动模式。
由于整体运动效率提升，机器人续航时间得以延长。
水池实验证实了所提出运动模式的有效性。