探索更快更全
一种引导地面机器人在复杂三维环境中高效探索的新策略，能让机器人以更高效率、更少路径估计时间实现全覆盖探索。
Yinghao, Jia · 王常虹 · Wei, Tang · 王志刚 · Zhe, Sun
IEEE Transactions on Industrial Informatics 2025
从高分辨率高程图中提取可通行区域和局部前沿，再汇入全局多分辨率拓扑图，减少漏探索。
视点引导的自适应采样生成稀疏全局图，路径长度估计迅速，提升整体探索效率。
多分辨率拓扑图支持快速无碰撞全局路径计算，减少路径规划冗余。
多种轮式和足式机器人在仿真和真实实验中均验证有效，可信度高。