拓扑优化柔顺驱动器

多场景通用，刚度柔性兼具

采用拓扑优化设计，兼具刚度和柔性的通用驱动器，可直接集成到柔性手爪和步行机器人中，实现自适应抓取和快速运动。

刘铸永 · Wang, Boyang · Ma, Ziqi · 马道林 · 邓小伟

Soft Robotics 2023

参数信息

运动速度

5 cycles

方向切换时间

0.45 s

技术优势

刚度柔性兼具

通过拓扑优化得到结构刚度与柔性的最优分布，无需在不同性能间折中。

一机多用

同一驱动器既能集成到软体手爪抓取各种尺寸、形状和质量的物体，也能驱动步行机器人，降低了系统成本。

水下照常工作

软体手爪在水中成功完成自适应抓取，证明驱动器具有跨介质作业能力。

应用场景

• 柔性手爪：用它抓取不同尺寸、形状的物体，省去为每种物体更换手爪。
• 步行机器人：用它实现快速连续运动，并迅速切换行走方向。
• 柔性执行器：用同一个驱动器应对多种任务，减少专用执行器种类。
• 水下机器人：依靠软体手爪在水下完成自适应抓取。