四轮独立转向驱动机器人平台

无GNSS全田视觉导航

融合多相机实现作物行视觉导航，不依赖GNSS即可完成全田自主行走，并支持垄间切换。

Zhengkun, Li · Xu, Rui · Li, Changying · 傅隆生

Smart Agricultural Technology 2025

参数信息

平均横向误差（连续行，分割法）

0.8 cm

平均横向误差（不连续行，分割法）

2.5 cm

平均作物定位误差

6.4 cm

技术优势

无需GNSS

融合多个相机实现作物行跟随和行间切换，使机器人不依赖全球导航卫星系统信号即可在整个田地内进行视觉导航。

行检测精度高

分割法在连续场景下平均横向误差仅0.8 cm，在不连续场景下为2.5 cm，优于阈值法和检测法。

建图定位作物

基于RTAB-MAP和V-SLAM的工作流生成2D地图和3D点云，识别作物和杂草位置，作物定位误差6.4 cm。

应用场景

• 田间表型机器人：替代人工进行田间表型测量，自动采集作物形状与位置数据。
• 农业机器人导航：提供无GNSS的多相机行检测导航方案，适应田间复杂环境。
• 作物表型分析：生成的3D点云可支持株高测量、叶计数等表型分析。
• 视觉导航车载系统：验证多相机视觉导航策略，无需GNSS即可全田自主行走。