变中心最大熵滤波算法

抗异常值与海流

一种改进的变中心最大熵滤波方法，以拉普拉斯函数为核，对测量异常值和未知海流干扰具有更强的鲁棒性，可提升多AUV协同定位在复杂海洋环境下的精度。

Fei, Y. · 徐博 · Xiaoyu, Wang · Guo, Yu

IEEE Transactions on Instrumentation and Measurement 2024

技术优势

顶流定位不受干扰

框架同时估计海流速度和AUV状态，无需额外传感器即可抵消海流干扰。

异常值压得住

采用ℓ1范数度量，比ℓ2范数对离群点更鲁棒，滤波不容易被野值带偏。

核宽自适应调整

核宽是影响算法性能的关键参数，采用改进迭代法计算自由参数，提高了算法灵活性。

应用场景

• 自主水下航行器：提升AUV在复杂海流和异常噪声下的定位可靠性。
• 水下导航定位：补偿未知海流和野值对定位精度的恶化。
• 多机器人协同定位：让多AUV编队共享信息更稳健地协同定位。
• 海洋环境监测：为监测平台提供可靠位置，保障数据空间一致性。