柔性侧弯脊柱小鼠机器人

步幅提升·转向更灵

通过柔性脊柱侧向弯曲，机器小鼠在不增加腿部功率的情况下扩展步幅并实现小半径快速转弯，为小型欠驱动四足机器人提供新的敏捷设计方案。

Bing, Zhenshan · Alex, Rohregger · Walter, Florian · Huang, Yuhong · Lucas, Peer · Morin, Fabrice O. · 黄凯 · Knoll, Alois C.

Science Robotics 2023

技术优势

初始不稳变得稳定

通过脊柱侧向弯曲调整姿态，大幅提升静态稳定性。

步幅更长

脊柱侧向弯曲有效延伸步态步幅，从而提高行走速度。

小半径内也能快转

借助脊柱侧弯，NeRmo 可完成同时要求小转弯半径和快步行速度的敏捷机动。

应用场景

• 仿生机器人：用仿生脊柱侧弯实现本体感受驱动的自适应身体平衡与步态拓展，减少新机器人需要单独开发的复杂腿部控制算法。
• 腿足机器人：为现有腿足机器人提供结构层面的提升手段：在不改变腿设计的情况下，通过加入柔性脊柱提升步幅、转弯和稳定性。
• 小型四足机器人：面向受尺寸和载荷限制的小型四足机器人，提供一种不依赖大功率执行器的敏捷性升级。
• 机器人结构设计：演示了主动脊柱柔顺性如何重塑四足机器人的运动学边界，可作为后续形态学研究的参考架构。