逃逸能力倍升
一种采用扫旋步态的行星车，在松软地形中的逃逸被困能力显著优于已发表的四足旋转序列步态。
郭军龙 · Yakuan, Li · 黄博 · 丁亮 · Gao, Haibo · 钟鸣
Journal of Field Robotics 2024
贝叶斯优化后的扫旋步态平均前进距离为136.93 cm，而随机参数只有89.64 cm。
与采用已发表四足旋转序列步态的样机相比，扫旋步态样机的轨迹更准确。
基于贝叶斯优化的在线优化策略能稳健地提升脱困性能，在线估计的等效地形力学参数还可判断行驶状态。