一种用于腿轮可变形机器人的转换策略，通过11连杆机构实现快速变形，腿长是轮半径的3.4倍，并协调各腿轮保持稳定。
Hua-Yu, Wang · Liang-Jie, Chen · Yu, Weishun · Lin, Peichun
2023
11连杆机构实现快速变换，且腿长可达轮半径的3.4倍。
单腿轮变换设计使抬起机身所需能耗最小。
多腿轮协调变换在运动学约束下保持稳定并防止腿打滑。