孔姿态估计装配框架

搜索次数降四成

视觉精度不足时，通过摆动估计孔姿态并结合变速搜索策略，显著减少搜索次数与接触力。

Ge, Mingda · 金弘哲 · 徐田 · 刘刚峰 · 赵杰 · 张宇 · Zhao, Mingguo

IEEE Transactions on Instrumentation and Measurement 2025

参数信息

姿态搜索时间减少

40.3 %

平均接触力/力矩降低

69.5 %

技术优势

搜索次数更少

通过孔姿态估计确定方向，不必在姿态空间内盲目试探，减少无效运动。

接触力降七成

估计出孔姿态后，装配过程中轴与孔的接触状态改善，平均接触力/力矩大幅降低。

多种孔形通用

该方法不依赖特定孔形，在多种形状的轴孔装配中均验证有效。

应用场景

• 机器人装配：让机器人在视觉受限时也能高效完成轴孔装配，减少试错。
• 工业装配：在产线上降低接触力，保护工件，同时缩短装配节拍。
• 具身智能装配：为具身智能系统提供可靠的低成本姿态感知方案，减少对高精度视觉的依赖。