动态性能优化
针对轮毂曲面磨削专用的3-RCU并联磨削柔顺机构，通过结构尺寸与控制参数协同优化，显著提升轨迹跟踪精度和磨削力控制精度。
Li, Qinglei · Liu, Tianshu · Feiyang, Yu · 万小金
Robotics and Computer-Integrated Manufacturing 2026
通过结构惯量特性指标进行尺寸综合，优化机构在关节空间中的惯性分布，从而减轻加减速时的动态性能下降。
基于二惯量系统的控制模型优化控制参数，减小轨迹跟踪误差，从而提高磨削路径精度。
控制参数与结构参数协同优化，使磨削力在加工过程中更稳定，减少力波动。
由于轨迹和力控制精度的提升，轮毂磨削表面质量显著改善。