电流残差碰撞检测算法

无扭矩传感器可部署

该算法通过电流残差直接进行碰撞检测，无需关节扭矩传感器，避免了力矩常数误差的累积，提升了无扭矩传感器机器人的碰撞检测性能。

徐田 · Hua, Tuo · Fang, Qianqian · 单德彬 · 金弘哲 · Fan, Jizhuang · 朱延河 · 赵杰

Robotics and Computer-Integrated Manufacturing 2024

技术优势

无需扭矩传感器

直接利用电流残差检测碰撞，避免因缺乏扭矩传感器而依赖电流-力矩常数关系引入的误差。

降低建模误差干扰

动态阈值方法针对零速方向改变处的建模误差进行调整，减少其对碰撞检测的影响。

抑制非碰撞负载干扰

通过在线负载辨识与补偿，减少非碰撞负载因素对碰撞检测信号的干扰。

应用场景

• 工业机器人安全：提升现有工业机器人安全监测能力，无需加装扭矩传感器。
• 人形机器人碰撞检测：适用于人形机器人，在缺乏关节扭矩传感器时实现可靠碰撞检测。
• 具身智能安全交互：为具身智能提供无传感器碰撞检测方案，保障物理交互安全。