实时六自由度位姿解算器

高速低成本

用二维激光轮廓仪实现对工业机械臂末端六自由度位姿的闭式求解，经最大似然精化后兼顾精度与速度，可嵌入实时控制回路。

Tao, Chen · Lin, Peichun

IEEE Robotics and Automation Letters 2026

技术优势

闭式解一步到位

通过数学模型推导出闭式解，无需迭代优化，计算速度快，适合实时应用。

精度还能再精化

在闭式解的基础上，用最大似然估计对结果进行精化，仿真和实验均表明精度显著提升。

频率跑赢相机

速度基准测试中，本方法的工作频率高于相机类系统，能支持更高的控制更新率。

应用场景

• 工业机器人控制：为工业机械臂提供实时位姿反馈，无需昂贵追踪设备即可实现闭环控制。
• 机械臂实时反馈：直接嵌入实时控制回路，以低成本传感器实现高频率位姿更新。
• 机器人位姿测量：替代激光跟踪仪和相机方案，用激光轮廓仪实现精确的末端位姿测量。
• 具身智能感知：为具身智能系统提供高频、鲁棒的本体位姿感知，支撑实时决策与控制。