动态避障更实用
针对末端执行器跟踪与多障碍规避场景专用设计，兼顾关节角度约束的同时，经离散化处理，实现从仿真到实机的无缝迁移，使控制方案真正具备工程实用价值。
韩瑜 · Chao, Zhong · 邱斌斌
IEEE Transactions on Industrial Electronics 2025
控制器同时考虑多个运动与静止障碍物，避免了单一障碍物假设下的失效风险。
在末端执行器跟踪过程中显式处理关节角度边界，确保机械臂各关节始终在允许范围内运动。
采用显式线性三步离散化公式对连续控制器进行离散化，并在xArm6上完成物理实验验证。