多模态压力驱动锚定单元

复杂管腔稳定锚定

采用多模态压力驱动的复杂球囊锚定机制，能适应管腔形状变化并形成稳定附着，相比单/双球囊锚定更可靠。

Liu, Hao · Yuchen, Tang · 王重洋 · 杨永明 · 刘连庆

Soft Robotics 2025

技术优势

不伤组织

通过球囊均匀接触管腔壁，避免现有锚定技术可能对软组织造成的损伤。

自适应贴合

组合驱动压力使球囊能根据管腔形状扩张或收缩，适应复杂多变的管腔。

锚定更可靠

实验结果表明，与正压驱动的单球囊和双球囊相比，所提出技术具有更可靠的锚定性能。

应用场景

• 内镜手术器械固定：内镜操作时，用于将器械稳定固定在管腔内，防止滑移，提高操作精度。
• 微创诊疗装置：用于微创介入器械，提供可靠的临时锚定，避免对组织的损伤。
• 软体机器人：作为软体执行器，通过多模态压力驱动实现形状自适应，用于与软组织交互。
• 可穿戴医疗设备：柔性结构和可控变形使其适用于体表或腔内的可穿戴固定。