精准轨迹跟踪
一种无需动力学模型、基于深度学习的模型预测控制器，可直接用于机械臂高精度轨迹跟踪。
El-Hussieny, Haitham · Hameed, I. A. · Megahed, Tamer F. · Fares, Ahmed
IEEE Access 2024
用深度学习从关节角度和力矩数据中直接学习动力学模型，省去推导精确方程的过程。
实验显示该方法在轨迹跟踪的准确性和效率上超过传统控制方法。
在MPC框架中嵌入特定约束，保证操作与安全标准得到遵守。