运动传感一体化
将多个主动与被动腔体分离协调，单一材料一体化集成运动与传感，实现伸长、收缩和双向弯曲多维运动并感知自身位姿与受力。
方忠桂 · Shaowu, Tang · Su, Yinyin · Xiaohuang, Liu · 刘思聪 · 易娟 · Wang, Zheng · Dai, Jian S.
Advanced Science 2025
仅利用各腔压力即可解算空间位姿与轴向力，避免了传感元件带来的刚度和结构不匹配。
通过仿生交织折叠内膜结构实现多腔室的可控折叠性，使整个致动器可用一种材料3D打印完成，简化制造流程。
同一结构可执行伸长、收缩和双向弯曲，为机器人提供丰富的运动模式。
已用于软体爬行机器人（具备路径重建能力）和软体抓手（具备外部感知），验证了独立实用性。