路径规划先验导航

长隧道分米级

融合路径规划先验，在卫星信号长时间中断的复杂环境中维持高精度定位。

张守建 · Ziao, Liu · Xu, Bo · Wang, Jingrong · Li, Yanyan

IEEE Sensors Journal 2025

参数信息

整体均方根误差

0.9 m

均方根误差

10 cm

技术优势

长时间中断仍分米级

融合地图先验和深度学习动态剔除，在GNSS长时间中断时定位误差仍保持在分米级。

无隧道场景可达10 cm

在没有隧道干扰的开阔环境中，算法精度进一步提高到10 cm，超过独立PPP解算。

加速PPP收敛

利用地图先验生成离散控制点约束轨迹，有助于PPP快速收敛。

应用场景

• 自动驾驶导航：在隧道等GNSS不可用场景维持高精度定位，直接支撑自动驾驶连续运行。
• 无人系统定位：为无人系统在复杂城市环境中的定位提供鲁棒的融合方案。
• 高精度地图定位：利用轻量级地图先验生成控制点约束轨迹，增强高精地图定位的可靠性。
• 复杂环境导航：动态物体剔除与先验融合提升复杂光照和遮挡下的导航鲁棒性。